該《藍皮書》由中國移動機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟主編，未來機器人(深圳)有限公司冠名發(fā)布，集合了新松機器人自動化股份有限公司、云南昆船智能裝備有限公司、機科發(fā)展科技股份有限公司、深圳市今天國際智能機器人有限公司、合力工業(yè)車輛（上海）有限公司、蘇州艾吉威機器人有限公司、蘇州羅伯特木牛流馬物流技術(shù)有限公司、杭州聯(lián)核科技有限公司、蘇州坤厚自動化科技有限公司、浙江中力機械股份有限公司、浙江杭叉智能科技有限公司、林德(中國)叉車有限公司、眾倉機器人（南京）有限公司、上海仙工智能科技有限公司、杭州迦智科技有限公司、杭州藍芯科技有限公司、長春市大眾物流裝配有限責(zé)任公司、杭州裕新智能科技有限公司、浙江國自機器人技術(shù)股份有限公司共20家企業(yè)聯(lián)合參編。

本藍皮書主要聚焦于叉式移動機器人在工業(yè)領(lǐng)域的應(yīng)用，從多方面解讀了叉車AGV的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢。

叉式移動機器人（AGV/AMR）是在叉車上加載各種導(dǎo)引技術(shù)，構(gòu)建地圖算法，輔以避障安全技術(shù)，實現(xiàn)叉車的無人化作業(yè)。隨著行業(yè)對自動化搬運的要求越來越高，近兩年，融合了堆垛功能與自動化導(dǎo)向搬運的叉式移動機器人受到應(yīng)用企業(yè)青睞。

據(jù)中國移動機器人（AGV/AMR）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略移動機器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計，2021年中國叉式移動機器人（含視覺導(dǎo)航）銷量達8000臺，同比增長60%，市場規(guī)模約為24.5億元，同比增長42.40%。

圖表：2015-2021年中國叉式移動機器人市場銷售量（臺數(shù)）及增長率

圖表：2015-2021年中國叉式移動機器人市場銷售規(guī)模（億元）及增長率

從產(chǎn)品類別分布看，2021年，激光有反射板叉車依舊是市場應(yīng)用主流，占比為69%，其次是SLAM導(dǎo)航無人叉車，在一些對機器人柔性化程度要求高的場景中逐漸滲透，占比為23%。

中國無人叉車的應(yīng)用早在90年代后期就已經(jīng)出現(xiàn)，主要應(yīng)用于煙草、軍工、鑄幣印鈔等行業(yè)，應(yīng)用方式主要是集成商購買叉車企業(yè)的基礎(chǔ)車體進行自動化改裝，價格不菲。

2014年開始，傳統(tǒng)叉車企業(yè)為求轉(zhuǎn)型，紛紛布局叉車AGV/AMR市場，以林德、杭叉、合力、柳工等為代表。同時，市場上也相繼出現(xiàn)了一批專注于無人叉車應(yīng)用的廠商，成為行業(yè)內(nèi)的有利競爭者。

我國叉車AGV/AMR機器人在2014年之前市場僅有數(shù)家企業(yè)在銷售，2014之后，叉車AGV/AMR企業(yè)雨后春筍，諸多企業(yè)紛紛切入市場。據(jù)中國移動機器人（AGV）產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)、新戰(zhàn)略機器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計，目前國內(nèi)叉車AGV廠商超過60家，這其中包括傳統(tǒng)AGV廠商、傳統(tǒng)叉車廠商、物流集成商及倉儲機器人企業(yè)等，而企業(yè)屬性的不同導(dǎo)致各家有不同的考量，在市場競爭中也各有其優(yōu)劣勢。

傳統(tǒng)叉車企業(yè)最初在這一領(lǐng)域主要的業(yè)務(wù)是為叉車AGV/AMR廠商進行車體代工，隨著智能制造的甚囂塵上，傳統(tǒng)叉車企業(yè)也面臨著轉(zhuǎn)型，在叉車AGV/AMR廣受歡迎的情況下，傳統(tǒng)叉車企業(yè)基于自身車體設(shè)計及生產(chǎn)制造的優(yōu)勢，再進行軟件開發(fā)似乎水到渠成。對車體工藝的熟悉以及有著成熟銷售網(wǎng)絡(luò)的傳統(tǒng)叉車企業(yè)在行業(yè)競爭中具備一定優(yōu)勢。

圖表：叉式移動機器人市場主要企業(yè)類型分布

總體而言，目前我國叉車AGV/AMR生產(chǎn)企業(yè)規(guī)模發(fā)展不均衡。盡管目前進入這一市場的企業(yè)越來越多，但要想在市場上有所為，并非易事。

圖表：叉式移動機器人行業(yè)進入壁壘分析

叉式移動機器人行業(yè)進入壁壘中成本經(jīng)濟是最主要的，對于叉車AGV而言，如果是自主研發(fā)，叉車AGV/AMR的研發(fā)成本較高，所以當(dāng)產(chǎn)品的產(chǎn)量不能達到一定的規(guī)模將難以攤銷。其次是產(chǎn)品的差異化與資金鏈需求，應(yīng)用商對市場中原有品牌的認(rèn)同會迫使新進入者不得不花費巨資來克服消費者的品牌忠誠度所帶來的不利影響。當(dāng)進入的行業(yè)需要大量的資金時，會對新進入者構(gòu)成相當(dāng)?shù)恼系K，尤其是在廣告和研發(fā)等方面的有去無回投資，需要新進入者有足夠的勇氣。最后是經(jīng)銷渠道和政策標(biāo)準(zhǔn)，新進入者除了需要將產(chǎn)品生產(chǎn)出來以外還必須構(gòu)建通往消費者的渠道，在這方面新進入者往往存在一定劣勢。

現(xiàn)階段國內(nèi)無人叉車市場仍處于起步階段，其特點主要體現(xiàn)為市場規(guī)模基數(shù)小、增長速度快、市場空間龐大，客戶需求多樣化。盡管現(xiàn)階段的市場競爭日趨白熱化，但無人叉車的相關(guān)企業(yè)普遍對市場前景表示樂觀。

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