目前，港口主要有三種自動化解決方案：AGV自動導引運輸車、ASC無人跨運車和無人駕駛集卡。其中，AGV自動導引運輸車應用歷史悠久。1993年，世界上第一個集裝箱自動化碼頭在荷蘭鹿特丹港ETC Delta Sealand投產，集裝箱從岸到場堆的水平運輸采用了AGV沿固定圓形路線運行，這是AGV首次應用在港口作業。此后，英國倫敦港、德國漢堡港以及中國的自動化碼頭陸續出現AGV。 值得注意的是，港口早期投用的AGV采用的是磁釘導航技術，需鋪設磁軌配合運行，車輛以固定路線行駛，路線長、不靈活，會產生堵塞、堆場前沿占用面積大等弊端，且后期面臨運營維護成本高、升級改造難等問題。 近年來，隨著國家深入推進智慧港口建設工作，港口智能化、無人化轉型加速，無人駕駛技術的應用也更加成熟。在新技術的加持下，港口AGV不斷升級，搭載了更多傳感器及人工智能技術的AGV開始在港口場景相繼落地，與此同時也出現了IGV、ART、AIGT、IMV等多種不同叫法的產品。 IGV IGV（Intelligent Guided Vehicle）智能導引車，采用配備衛星導航定位、激光雷達SLAM（同步定位與建圖）、視覺SLAM等多傳感器融合定位技術，相較于傳統磁導AGV，IGV的導航方式更加靈活，能在碼頭堆場間自由穿梭，將集裝箱運輸至每一個堆場箱區內。 
在廣州港南沙四期碼頭，投用的70臺IGV由振華重工和一清創新聯合打造，這也是目前國內港口規模較大的IGV應用項目。另外，振華重工作為該碼頭自動化項目系統總承包商，其自主研發的“單小車自動化岸橋+智能導引車（IGV）+堆場平行布置”作業模式亦為全球首創。同時，碼頭停車位內設置自動充電裝置，可供IGV自動充電，實現無限續航。 
在合肥港國際集裝箱碼頭，國唐汽車和倉擎智能合作的首臺“鴻擎F01”IGV無人集裝箱運輸車已于上月初抵達港口，開啟集裝箱運輸服務。車輛基于港口集裝箱裝卸作業工況打造，根據港口運營需求實時智能化管理，有效提升運營效率、降低運營成本。 ART ART（Artificial Intelligence Robot of Transportation）人工智能運輸機器人，車身采用了激光、視覺、毫米波、機械防撞四重安全防護，配備了一套智能可視化管理系統，具有三維可視化界面、遠程狀態監測功能、維保動態管理等功能，可輕松實現高效、便捷的全壽命周期管理。 
在天津港北疆港區，徐工集團聯合主線科技打造的ART已交付76臺并投入運營。車輛采用4軸8輪底盤系統，實現全輪驅動和轉向，具有轉彎半徑更小、操作更靈活、控制更精準的優勢；此外，輕量化設計理念，使其總重量僅23噸，降低了設備運行能耗。 據悉，西井科技為北疆港區C段碼頭提供了無人駕駛車隊管理調度系統FMS,并為部分ART設備提供了單車無人駕駛智能系統，完善了自動駕駛技術；史陶比爾為ART提供快速自動化充電（QCC）解決方案，充電20分鐘即可支持ART連續工作4-5個小時，大大減少了ART充電時間，提高了車輛運輸效率。 AIGT AIGT（AI Guided Transporter）無人駕駛集裝箱運輸車，由“車架總成、柜體總成、底盤總成、電器總成、動力系統、外飾總成”六大系統組成，采用衛星導航定位、激光雷達SLAM、視覺SLAM等多傳感器融合定位技術，可實時構建地圖并多車協同共享環境信息的融合定位方法，不但節省成本、提高效率而且更加安全。 
在青島港自動駕駛碼頭，山東港口裝備集團聯合西井科技打造的AIGT，在市場上瞄準“傳統碼頭的高端化、綠色化、智慧化”需求，在設計上瞄準“模塊化、輕量化、車規化、智能化”四大要素，攻破四大技術難關。 其智能水平運輸系統支持多種不同類型的無人駕駛工具，對全場無人駕駛設備進行統一調度管理，為單車提供路徑規劃，配合碼頭生產系統（TOS）完成裝卸船作業，最終實現低成本高效率的自動化作業。 IMV IMV（Intelligent Mobile Vehicle）即智能移動運輸平板車，采用車云端相結合的方式，無需全部依賴云端調度，消除了全依賴云端下的資源調配、數據及時性、系統穩定性的斷點問題，實現端到端無人化高效作業。真正解決了傳統混行碼頭作業場景中，無法自主避障停障和穩定安全運行作業的兩大痛點。 
在蘇州港太倉四期碼頭，徐工港機與斯年智駕聯合開發的IMV已經率先落地，并將在今年年底，大批量交付38臺IMV于廈門港海潤碼頭投入作業。 據悉，這款產品將是業內在混行碼頭創新應用的無人智能平板運輸設備。IMV還將搭載斯年智駕自主研發Ⅲ代自動駕駛系統，配備多種傳感器實現360度車身覆蓋，能夠自主完成港口全場景感知預測、云控全功能實時監控、全局智能調度等自動駕駛功能，真正達到混行復雜作業場景中的高精度、真無人、強穩定的運輸作業。 結語 從以上產品來看，盡管叫法不同，但車輛的形態、功能基本一致，都是在港口內負責船舶到堆場之間貨物的往返運輸。但這些產品采用了多種傳感器融合技術，因此相較于傳統磁導AGV，車輛柔性化程度更高，無需借助任何標記物行駛；并且路徑靈活多變，可根據實際生產需求靈活調度，規劃簡單。 總體而言，目前我國智慧港口建設中，港口AGV的應用數量和規模仍是最多的，無論產品名稱如何變化，車輛技術都是向著滿足港口復雜環境下的可靠、穩定、高效作業要求的方向發展。特別是無人駕駛感知系統的技術突破，對于無人車在港口真正實現全天時、全氣候、全無人作業至關重要。
