對移動機器人來說，舵輪負責AGV的轉向和導向功能，其性能直接影響到AGV的整體性能和運輸效率，是實現AGV智能化和自動化的關鍵因素之一。而對于集成了驅動電機、轉向電機、減速機的舵輪而言，減速機又是舵輪功能實現的核心零部件。
成立于2015年的杭州億億德傳動設備有限公司，是一家集研發、生產、銷售為一體，專業提供減速機、齒輪馬達、舵輪動力系統等動力傳動解決方案的綜合性企業。2019年，億億德傳動開始進入 AGV領域進行舵輪的研發，并專門設立了以AGV/AMR舵輪為核心的事業部。
從減速機起家，強化舵輪核心部件
“我們此前主要生產的是減速機以及電機等驅動產品，在這過程當中，逐漸考慮以電機、減速機為基礎做一個衍生品，所以我們就選擇AGV/AMR舵輪進行研究。之后通過與杭州當地的高校以及研究院合作，進行人才的引進，逐步加大了對這一板塊的研發力度。”億億德傳動總經理葉茂行談道。在AGV/AMR領域起步后，億億德傳動基于對市場需求的分析，瞄準了工業自動化需求高的長三角一帶積極開拓市場。
今年5月，億億德傳動的新產品——舵輪首次亮相。這款舵輪兩端軸承蓋采用迷宮式機械密封，輸出采用兩端密封深溝球軸承，徑向承載能力強，運行更平穩；高速端輸入軸與剎車軸一體式低碳合金鋼鍛件設計，表面滲碳淬火，以達到更高強度和制動更安全。
葉茂行補充道：“一直以來，減速機都是億億德傳動的優勢產品，我們對減速機的精度和各方面的控制的要求較高。因此億億德傳動的舵輪最大的特點也是其中的減速機，我們所有的舵輪配的都是斜齒行星減速機。”
相較于直齒行星減速機和轉角行星減速機，斜齒行星減速機由于接觸面是斜直線，齒輪傳動誤差較小，因此它具有精度高，噪音小，振動小等特點，也正因如此，它的減速比范圍沒有直齒減速機大，一般是3-100比。與直齒減速機相比，價格也相對較高，更適合用在精度要求高的應用場景。
除此之外，億億德傳動的減速機產品也增加了一些獨特設計：材料采用優質合金鋼，經碳-氮共滲處理，從而獲得最佳的耐磨性和耐沖擊韌性。輸出行星架采用一體式（雙支撐）的結構設計，前后軸承大跨距分布于箱體內，形成穩定的一體式結構，以確保較高的扭轉剛性和精度。齒圈與輸出殼體采用一體化設計，采用優質鋼材，經熱鍛成形，從而獲得較高的材料密度等等。經過這一連串巧思，億億德傳動保障了減速機產品的優良品質，也為其舵輪產的研發奠定下堅實基礎。
圍繞著斜齒行星減速機，億億德傳動的舵輪新品研發主要在噸位設計以及回轉半徑上展開。葉茂行談道：“一方面是加大噸位，原來只涉及到兩噸的舵輪，現在我們已經涉及到近6噸的舵輪，之后會往更大的噸位設計。另一個方面，經過與客戶的溝通，了解到現在AGV/AMR運行場景空間非常有限，所以在回轉半徑的設計上，我們盡量將半徑縮小，讓它的承載力更大。”
億億德傳動通過對舵輪噸位以及回轉半徑的升級設計，不斷提高舵輪的定位精度和承載力，為移動機器人拓寬應用場景助力。
實現零部件高度自研，定制化方案是優勢
當前針對一些室外環境及化工、易燃、易爆等特殊場所，防爆舵輪需求正不斷加大，億億德傳動也針對這一趨勢作出布局。“近期，我們積極參編了聯盟標委會組織的團體標準《防爆叉車類移動機器人技術要求》，在研討會上各個專家提出的建設性意見，給我們帶來很大的啟發。目前，我們在化工、易燃易爆等領域也形成了自己的解決方案，接下來仍將在電機和驅動上做相應的研發。”葉茂行表示。
同時，不單單是防爆領域，伴隨著移動機器人應用場景的深入拓展，適配更多場景的驅動產品需求不斷上升，這也讓葉茂行更堅定地認為，舵輪的精度和定制化將會是接下來行業發展的重要趨勢。“未來對于舵輪定位精度要求會越來越高，以及伴隨著場景的變化，定制化方案將更能貼合客戶的實際需求。”葉茂行表示。
在定制化方案提供上，億億德傳動有著豐富的經驗和充分的能力。“我們基本上已經能實現零部件的自研自產，這使得我們在定制化方案上更具優勢。”
據葉茂行介紹，在舵輪和減速機的研發階段，億億德背后坐擁一支具有AGV和機器人整體設計能力的工程師團隊，專人覆蓋了精密行星、RV蝸輪蝸桿、舵機等方面的設計，快速響應客戶的各種需求，提供針對性的解決方案，并執行到最終批量生產。
而在質量控制階段和產品加工階段，億億德傳動同樣也有專門團隊和專人負責執行。“我們擁有30人組成的老中青的質量團隊，執行ISO/9001:2015、ISO 14001:2015、ISO 45001:2018質量體系，從原料采購到最終產品交付的各個環節都進行嚴格的檢驗和測試。”葉茂行談道，“在加工階段，我們擁有數字化的生產車間，以及CNC加工中心、磨齒機、行星架PIN孔加工中心、行星輪銑齒加工中心、輸入法蘭定位孔加工中心、車床精加工中心等先進的機床，實現現代化智能化生產加工。”
“我們有獨立的研發部門、獨立的生產部門和獨立的事業部，對于客戶對提出的反饋意見，能夠快速響應、認真地分析、持續地改進。”葉茂行補充，目前，對于正常標準品，內部設定就7~10天可以交付，對于非標品的開發，目前正常在20天左右也可完成交付。
從精密的減速機到更全面的舵輪，從原先的舒適區到充滿未知的新領域，由單個產品到系列定制化解決方案，億億德傳動從未放棄任何一次對品質的選擇，才造就了每一次技術和業績上的突破。“今年上半年，我們在AGV/AMR舵輪以及精密行星減速機這一板塊的業務有較好的發展，同比去年增長30%左右。”葉茂行表示。其中，億億德傳動的RV系列減速機出口數量居于全國前列，產品質量廣受全球客戶好評。
緊跟行業趨勢，拒絕“閉門造車”
無論是減速機還是舵輪，億億德傳動經過多年的深耕和持久的積累，逐步形成了對行業需求的核心理解以及對行業趨勢的精確把握。
葉茂行談道：“對于減速機和舵輪的核心要求，實際上就是對精度和產品質量的要求，它需要質量穩定性來保障機器人運行的安全。其次，目前本體企業對成本控制的要求非常高，這就需要我們這些零部件供應商有著更高的技術水準和更嚴苛的品質監管和成本把控。”億億德傳動認為，行業當前所存在的需求恰恰正是企業發展的機會所在。在這個技術快速迭代的背景下，不斷深耕市場、與市場相結合，拒絕“閉門造車”的企業才能實現“彎道超車”。
而橫觀億億德傳動所在的產業，隨著國內舵輪制造水平的提高和中國移動機器人市場的發展，國內舵輪行業通過研發結構緊湊、性能優異、性價比高、安全可靠的舵輪及市場需要的短缺品種，將持續經歷的搶占國外巨頭市場份額的過程，逐步占領國內外舵輪市場制高點。
葉茂行也始終相信移動機器人舵輪市場未來擁有廣闊的發展前景。他還表示：“我們的國產零部件其實在海外有著非常多的優勢，國內產品的質量實際上已經完成了趕超，成本更低而我們的交付速度也更快，因此我相信未來國產舵輪和減速機在海外市場的增量也會逐年增加。”
成立于2015年的杭州億億德傳動設備有限公司，是一家集研發、生產、銷售為一體，專業提供減速機、齒輪馬達、舵輪動力系統等動力傳動解決方案的綜合性企業。2019年，億億德傳動開始進入 AGV領域進行舵輪的研發，并專門設立了以AGV/AMR舵輪為核心的事業部。
從減速機起家，強化舵輪核心部件
“我們此前主要生產的是減速機以及電機等驅動產品，在這過程當中，逐漸考慮以電機、減速機為基礎做一個衍生品，所以我們就選擇AGV/AMR舵輪進行研究。之后通過與杭州當地的高校以及研究院合作，進行人才的引進，逐步加大了對這一板塊的研發力度。”億億德傳動總經理葉茂行談道。在AGV/AMR領域起步后，億億德傳動基于對市場需求的分析，瞄準了工業自動化需求高的長三角一帶積極開拓市場。
今年5月，億億德傳動的新產品——舵輪首次亮相。這款舵輪兩端軸承蓋采用迷宮式機械密封，輸出采用兩端密封深溝球軸承，徑向承載能力強，運行更平穩；高速端輸入軸與剎車軸一體式低碳合金鋼鍛件設計，表面滲碳淬火，以達到更高強度和制動更安全。
葉茂行補充道：“一直以來，減速機都是億億德傳動的優勢產品，我們對減速機的精度和各方面的控制的要求較高。因此億億德傳動的舵輪最大的特點也是其中的減速機，我們所有的舵輪配的都是斜齒行星減速機。”
相較于直齒行星減速機和轉角行星減速機，斜齒行星減速機由于接觸面是斜直線，齒輪傳動誤差較小，因此它具有精度高，噪音小，振動小等特點，也正因如此，它的減速比范圍沒有直齒減速機大，一般是3-100比。與直齒減速機相比，價格也相對較高，更適合用在精度要求高的應用場景。
除此之外，億億德傳動的減速機產品也增加了一些獨特設計：材料采用優質合金鋼，經碳-氮共滲處理，從而獲得最佳的耐磨性和耐沖擊韌性。輸出行星架采用一體式（雙支撐）的結構設計，前后軸承大跨距分布于箱體內，形成穩定的一體式結構，以確保較高的扭轉剛性和精度。齒圈與輸出殼體采用一體化設計，采用優質鋼材，經熱鍛成形，從而獲得較高的材料密度等等。經過這一連串巧思，億億德傳動保障了減速機產品的優良品質，也為其舵輪產的研發奠定下堅實基礎。
圍繞著斜齒行星減速機，億億德傳動的舵輪新品研發主要在噸位設計以及回轉半徑上展開。葉茂行談道：“一方面是加大噸位，原來只涉及到兩噸的舵輪，現在我們已經涉及到近6噸的舵輪，之后會往更大的噸位設計。另一個方面，經過與客戶的溝通，了解到現在AGV/AMR運行場景空間非常有限，所以在回轉半徑的設計上，我們盡量將半徑縮小，讓它的承載力更大。”
億億德傳動通過對舵輪噸位以及回轉半徑的升級設計，不斷提高舵輪的定位精度和承載力，為移動機器人拓寬應用場景助力。
實現零部件高度自研，定制化方案是優勢
當前針對一些室外環境及化工、易燃、易爆等特殊場所，防爆舵輪需求正不斷加大，億億德傳動也針對這一趨勢作出布局。“近期，我們積極參編了聯盟標委會組織的團體標準《防爆叉車類移動機器人技術要求》，在研討會上各個專家提出的建設性意見，給我們帶來很大的啟發。目前，我們在化工、易燃易爆等領域也形成了自己的解決方案，接下來仍將在電機和驅動上做相應的研發。”葉茂行表示。
同時，不單單是防爆領域，伴隨著移動機器人應用場景的深入拓展，適配更多場景的驅動產品需求不斷上升，這也讓葉茂行更堅定地認為，舵輪的精度和定制化將會是接下來行業發展的重要趨勢。“未來對于舵輪定位精度要求會越來越高，以及伴隨著場景的變化，定制化方案將更能貼合客戶的實際需求。”葉茂行表示。
在定制化方案提供上，億億德傳動有著豐富的經驗和充分的能力。“我們基本上已經能實現零部件的自研自產，這使得我們在定制化方案上更具優勢。”
據葉茂行介紹，在舵輪和減速機的研發階段，億億德背后坐擁一支具有AGV和機器人整體設計能力的工程師團隊，專人覆蓋了精密行星、RV蝸輪蝸桿、舵機等方面的設計，快速響應客戶的各種需求，提供針對性的解決方案，并執行到最終批量生產。
而在質量控制階段和產品加工階段，億億德傳動同樣也有專門團隊和專人負責執行。“我們擁有30人組成的老中青的質量團隊，執行ISO/9001:2015、ISO 14001:2015、ISO 45001:2018質量體系，從原料采購到最終產品交付的各個環節都進行嚴格的檢驗和測試。”葉茂行談道，“在加工階段，我們擁有數字化的生產車間，以及CNC加工中心、磨齒機、行星架PIN孔加工中心、行星輪銑齒加工中心、輸入法蘭定位孔加工中心、車床精加工中心等先進的機床，實現現代化智能化生產加工。”
“我們有獨立的研發部門、獨立的生產部門和獨立的事業部，對于客戶對提出的反饋意見，能夠快速響應、認真地分析、持續地改進。”葉茂行補充，目前，對于正常標準品，內部設定就7~10天可以交付，對于非標品的開發，目前正常在20天左右也可完成交付。
從精密的減速機到更全面的舵輪，從原先的舒適區到充滿未知的新領域，由單個產品到系列定制化解決方案，億億德傳動從未放棄任何一次對品質的選擇，才造就了每一次技術和業績上的突破。“今年上半年，我們在AGV/AMR舵輪以及精密行星減速機這一板塊的業務有較好的發展，同比去年增長30%左右。”葉茂行表示。其中，億億德傳動的RV系列減速機出口數量居于全國前列，產品質量廣受全球客戶好評。
緊跟行業趨勢，拒絕“閉門造車”
無論是減速機還是舵輪，億億德傳動經過多年的深耕和持久的積累，逐步形成了對行業需求的核心理解以及對行業趨勢的精確把握。
葉茂行談道：“對于減速機和舵輪的核心要求，實際上就是對精度和產品質量的要求，它需要質量穩定性來保障機器人運行的安全。其次，目前本體企業對成本控制的要求非常高，這就需要我們這些零部件供應商有著更高的技術水準和更嚴苛的品質監管和成本把控。”億億德傳動認為，行業當前所存在的需求恰恰正是企業發展的機會所在。在這個技術快速迭代的背景下，不斷深耕市場、與市場相結合，拒絕“閉門造車”的企業才能實現“彎道超車”。
而橫觀億億德傳動所在的產業，隨著國內舵輪制造水平的提高和中國移動機器人市場的發展，國內舵輪行業通過研發結構緊湊、性能優異、性價比高、安全可靠的舵輪及市場需要的短缺品種，將持續經歷的搶占國外巨頭市場份額的過程，逐步占領國內外舵輪市場制高點。
葉茂行也始終相信移動機器人舵輪市場未來擁有廣闊的發展前景。他還表示：“我們的國產零部件其實在海外有著非常多的優勢，國內產品的質量實際上已經完成了趕超，成本更低而我們的交付速度也更快，因此我相信未來國產舵輪和減速機在海外市場的增量也會逐年增加。”
