技術(shù)進(jìn)步推動應(yīng)用加速
無人叉車融合了叉車技術(shù)和AGV技術(shù)，與普通AGV相比，除了能完成點(diǎn)對點(diǎn)的物料搬運(yùn)之外，更能實現(xiàn)多個生產(chǎn)環(huán)節(jié)對接的物流運(yùn)輸任務(wù)，不僅擅長高位倉庫、庫外收貨區(qū)、產(chǎn)線轉(zhuǎn)運(yùn)三大場景，而且在重載、特殊搬運(yùn)等場景也有著不可替代的作用。通過無人叉車的應(yīng)用，可以解決工業(yè)生產(chǎn)和倉儲物流作業(yè)過程中物流量大、人工搬運(yùn)勞動強(qiáng)度高等問題。
在20世紀(jì)50年代，最早的自動導(dǎo)引車輛（AGV）開始出現(xiàn)。這些AGV是基于提前設(shè)定的路徑，在工廠和倉庫中進(jìn)行物料搬運(yùn)任務(wù)。它們通常配備磁性導(dǎo)航或電纜導(dǎo)引系統(tǒng)，能夠準(zhǔn)確地遵循預(yù)定的路徑。早期的無人叉車也沿用這一技術(shù)路線，在傳統(tǒng)叉車的基礎(chǔ)上做簡單的自動化改造。
從自動化到智能化
20世紀(jì)90年代，瑞典科爾摩根NDC開發(fā)了第一臺激光導(dǎo)航AGV，通過在AGV行駛路徑上安裝激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。此后很長一段時間，無人叉車基本沿用這一技術(shù)路線，靈活性得到大幅提升。
激光反射板導(dǎo)航技術(shù)在移動機(jī)器人領(lǐng)域應(yīng)用不斷深入之際，自然導(dǎo)航技術(shù)開始引起業(yè)內(nèi)關(guān)注。2012年之后，AGV開始沿著更加自主化的方向發(fā)展，在AGV的基礎(chǔ)上，業(yè)內(nèi)也開始提出新的概念——AMR（Automated Mobile Robot即“自主移動機(jī)器人”)。從“自動導(dǎo)引”到“自主移動”，自然導(dǎo)航類產(chǎn)品要實現(xiàn)的目標(biāo)是，不需要任何標(biāo)識，通過傳感器實時掃描環(huán)境并生成精確的地圖，使車輛能夠?qū)崿F(xiàn)真正的“自主”，擁有更智能化的導(dǎo)航及避障能力。
2016年左右，國內(nèi)企業(yè)開始探索自然導(dǎo)航技術(shù)在無人叉車上的應(yīng)用，后續(xù)相繼有一些企業(yè)推出了相關(guān)產(chǎn)品，但前期并不穩(wěn)定，市場的接受度也不高。近幾年，伴隨AGV/AMR廠商們在自然導(dǎo)航技術(shù)方面的持續(xù)突破，基于SLAM技術(shù)的自然導(dǎo)航叉車技術(shù)進(jìn)一步成熟，落地應(yīng)用速度也開始加快。
根據(jù)CMR產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟數(shù)據(jù)，新戰(zhàn)略移動機(jī)器人產(chǎn)業(yè)研究所統(tǒng)計，2022年，SLAM導(dǎo)航(激光+視覺）的無人叉車占比首次超過了激光有反射板叉車，成為市場應(yīng)用主流，占比為51%，激光反射板無人叉車增速不如SLAM導(dǎo)航產(chǎn)品，占比下降，為41.22%。
從第一臺無人叉車誕生至今，隨著各項技術(shù)的不斷發(fā)展，無人叉車的功能跟性能都在不斷提升，但無人叉車廠商們并未停下腳步，在產(chǎn)品的智能化以及形態(tài)結(jié)構(gòu)等方面不斷探索，以期能夠打造出更成熟易用的產(chǎn)品，進(jìn)一步取代人工叉車。
當(dāng)前，無人叉車廠商的在技術(shù)方面的探索主要有以下幾個方面：
更柔性化的導(dǎo)航方式
導(dǎo)航技術(shù)一直是無人叉車突破的重點(diǎn)。未來，全生命周期SLAM、動態(tài)目標(biāo)濾除、多傳感器融合、語義分割與識別等是無人叉車進(jìn)一步提升導(dǎo)航能力的主要路徑。尤其是在無人叉車逐漸走向室外的過程中，3D導(dǎo)航技術(shù)的應(yīng)用將會不斷增多。
3D傳感器的應(yīng)用有利于機(jī)器人自動建立更為詳細(xì)的環(huán)境模型，系統(tǒng)部署也更為簡單，即使在環(huán)境特征稀缺的情況下，也能提供更為豐富的環(huán)境信息，有利于穩(wěn)定的導(dǎo)航，在高動態(tài)環(huán)境下的魯棒性比2D激光導(dǎo)航更高，同時對地面平整度的要求有所降低，從而實現(xiàn)更高效、安全的搬運(yùn)任務(wù)。
3D導(dǎo)航在移動機(jī)器人領(lǐng)域的應(yīng)用從無人叉車開始，當(dāng)前，已經(jīng)有一些企業(yè)相繼推出3D SLAM無人叉車，并已經(jīng)成功落地應(yīng)用。
鐳神智能-3D SLAM輕量搬運(yùn)式無人叉車LXST15-D
鐳神智能3D SLAM輕量搬運(yùn)式無人叉車LXST15-D在車身頂部、中部、底部和叉尖裝有鐳神智能自主研發(fā)的激光雷達(dá)，在無人搬運(yùn)過程中實現(xiàn)全方位的立體感知，360°的安全防護(hù)。適用于輕量化搬運(yùn)場景，實現(xiàn)簡捷式點(diǎn)到點(diǎn)循環(huán)的搬運(yùn)，開箱即用。
3D立體防護(hù)：全方位環(huán)繞立體感知，無人叉車運(yùn)行安全有保障； 全方位環(huán)境感知：配置多個性能優(yōu)越的3D多線激光雷達(dá)，為無人叉車提供穩(wěn)定、豐富的3D環(huán)境信息，實現(xiàn)全方位超強(qiáng)感知能力； 部署便捷效率倍增：無需在環(huán)境中部署輔助設(shè)施，投入使用周期短；同時支持7*24h無人化作業(yè)，支持智能多機(jī)調(diào)度，大幅提高工作效率。 環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)：適用于各種室內(nèi)外跨場景，晝夜均可精準(zhǔn)識別棧板與導(dǎo)航避障，實現(xiàn)全天時、全場景無故障運(yùn)行； 綜合成本控制強(qiáng)：具備高穩(wěn)定性、高可靠性、高可維護(hù)性及高安全性，綜合成本優(yōu)勢全球領(lǐng)先； 靈活的環(huán)流模式：公交與的士環(huán)流模式隨意切換，操作簡單靈活，滿足點(diǎn)-庫之間的全部平面搬運(yùn)需求；公交環(huán)流模式：站點(diǎn)停靠，接貨送貨，循環(huán)配送；的士環(huán)流模式：按需攔停，接貨送貨，循環(huán)配送； 配套管理軟件：標(biāo)準(zhǔn)的API接口可兼容多種系統(tǒng)軟件，同時也支持配套WMS、WCS、FMS、智能庫位監(jiān)測系統(tǒng)，輔助管理無人化作業(yè)；
未來機(jī)器人-托盤搬運(yùn)無人叉車VNST20
一顆3D激光集成定位、感知、立體防護(hù)功能。利用3D LiDAR獲取點(diǎn)云數(shù)據(jù)，智能計算識別點(diǎn)云特征，確認(rèn)叉車當(dāng)前的位置以及載具的位置。叉取貨物精度達(dá)到±10mm ±1°，在±100mm ±10°范圍內(nèi)可以自動糾偏； 窄體式車身設(shè)計能縮小貨物擺放間距，增加存儲密度，最小堆垛寬度僅為2200mm； 實時智能區(qū)分障礙物與貨物、托盤，全程開啟前后向自主智能限速 避障，實時計算障礙物距離， 智能減速，智能停車； 兼容性強(qiáng)：田字托盤、川字托盤都能叉取； 效率高：取放貨速度快，智能不停車感知 識別取放貨，類似人的眼睛邊看邊調(diào)整對準(zhǔn)； 項目導(dǎo)入簡捷，周期短。
藍(lán)芯科技-3D視覺智能平衡重?zé)o人叉車
高精對接：基于邁爾微視MRDVS的高精度相機(jī)M4 Pro和AI算法，智能定位料籠托盤孔位，調(diào)整進(jìn)叉方向； 安全可靠：3D視覺避障+多級安全措施，實現(xiàn) 360°全向區(qū)域立體防護(hù)； 自主搬運(yùn)：基于環(huán)境自然特征建圖和定位，無需軌道和地標(biāo)，可自主定位、規(guī)劃路徑行駛； 適應(yīng)性強(qiáng)：基于頂部無標(biāo)記視覺自然導(dǎo)航，可在多動態(tài)場景應(yīng)用。
中強(qiáng)光智能自主研發(fā)的3D激光SLAM無人叉車KSRB1425由智能3D激光導(dǎo)航出發(fā)，結(jié)合視覺及多項感知融合技術(shù)，搭配先進(jìn)的演算能力，實現(xiàn)智能化精準(zhǔn)運(yùn)動，具體優(yōu)勢如下：
精準(zhǔn)定位：智能叉車可以實現(xiàn)±10 mm的定位誤差，可精準(zhǔn)定位已規(guī)劃儲位； 超窄的車身設(shè)計，機(jī)動靈活，可以實現(xiàn)窄巷道的堆垛，最高可提升2.5米； 智能避障：智能叉車系統(tǒng)可以實現(xiàn)人機(jī)共享區(qū)域，遇障礙物會自動避障停車，障礙物解除后車輛自動繼續(xù)任務(wù)； 儲位占據(jù)識別：目標(biāo)儲位被障礙物占據(jù)時，車輛會自動識別，停車報警，待障礙物被移除后，車輛繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)； 密集地堆：可以實現(xiàn)貨品的密集地堆存儲，車輛在貨品的密集地堆中可自由進(jìn)出； 智能搬運(yùn)：搬運(yùn)出庫地堆最里面的貨品時，通過系統(tǒng)智能調(diào)配，挪移前面的貨品到其他空儲位，然后把需要的貨品搬運(yùn)至指定位置。
更多新形態(tài)的探索
早期無人叉車的研發(fā)基本以改裝為主，即在傳統(tǒng)叉車的基礎(chǔ)上，搭載導(dǎo)航控制等軟件系統(tǒng)完成自動化改造。而伴隨著后期市場的擴(kuò)大及應(yīng)用環(huán)境的復(fù)雜化，AGV企業(yè)對車輛本體提出更多要求，定制化車體逐漸成為主流趨勢。無論是改裝還是定制，這一時期無人叉車本體基本沿用傳統(tǒng)叉車形態(tài)。 近兩年，一些企業(yè)開始摒棄傳統(tǒng)叉車的設(shè)計思路，開發(fā)新形態(tài)的無人叉車，新近崛起的新銳企業(yè)以捷象靈越為代表，他們基于叉車形態(tài)改造的新概念，在產(chǎn)品設(shè)計上打破原有基礎(chǔ)外形結(jié)構(gòu)，開辟以顛覆形態(tài)為主的無人叉車新階段。 捷象靈越-前移式托盤機(jī)器人 捷象靈越推出的前移式托盤機(jī)器人是一款極小型無人叉車AMR，適配以托盤為主的工業(yè)場景，能夠覆蓋生產(chǎn)環(huán)節(jié)中難以觸達(dá)的碎片化搬運(yùn)需求。諸如工廠布局難改造、空間狹小、生產(chǎn)和運(yùn)輸設(shè)備難協(xié)同等痛點(diǎn)場景，真正解決了工廠物流“最后一米”難題。
輪式叉齒，前移叉取方式：叉齒自帶輪系和分離升降機(jī)構(gòu)，前移叉取方式，無縫銜接原有各類叉取場景， 空滿載重心重合，安全穩(wěn)定：貨物與車體重心始終重合，運(yùn)行的安全穩(wěn)定性遠(yuǎn)高于傳統(tǒng)叉車。 車身輕量化、模塊化：前移式托盤機(jī)器人僅為1.1個標(biāo)準(zhǔn)托盤大小，具備極強(qiáng)的窄通道通行和限制場景搬運(yùn)能力。個性化需求快速選配，車體易拆卸、快速排障提高了維保效率與用戶體驗。 360°感知全覆蓋，無視野盲區(qū)：車體部署雙雷達(dá)，空/滿載情況下感知都能保持360°全景感知。 -
快速換電續(xù)航：支持快速換電池、自動充電，滿足客戶不同充電需求。
輕量化、小型化、模塊化
形態(tài)上的創(chuàng)新外，輕量化與小型化的叉車也是當(dāng)前各家企業(yè)開發(fā)的熱點(diǎn)，這類產(chǎn)品特點(diǎn)是小巧靈活，操作簡單快捷，交付方便，性價比高，適用于廠內(nèi)的托盤物料搬運(yùn)。同時，一些廠商通過模塊化的設(shè)計，提升產(chǎn)品的標(biāo)準(zhǔn)化程度，進(jìn)一步縮短交付時間。 海豚之星—“人機(jī)協(xié)同”版機(jī)器人APe15小搬
窄通道、轉(zhuǎn)彎半徑小：“小搬”車體設(shè)計小巧簡約，所需通道寬度僅1950mm，最小轉(zhuǎn)彎半徑1290mm，能夠在狹窄的工廠環(huán)境中自由運(yùn)行，很大程度上節(jié)約運(yùn)輸空間。 巧：棧板識別、精巧定位，“小搬”在SLAM激光的基礎(chǔ)上支持二維碼、3D視覺相機(jī)，多傳感器融合感知模式，定位精度更高，能夠?qū)崿F(xiàn)識別偏位±10°的棧板。 隨：人機(jī)跟隨、便捷高效。 快：跑得快、運(yùn)行效率高，速度能達(dá)到2m/s，提高產(chǎn)線運(yùn)輸效率。 易：無需網(wǎng)絡(luò)、上手快，操作部署簡單方便，無需環(huán)境改造，全程設(shè)置提示信息，7個步驟完全搞定。 協(xié)：手動+自動一體、自由切換，根據(jù)任務(wù)需求，靈活切換車輛運(yùn)行狀態(tài)。這是人機(jī)共融的基礎(chǔ)實現(xiàn)。 融：APP交互、方便快捷，為“小搬”量身設(shè)計的APP軟件RCT-1000，搭配平板使用，更加方便快捷，無需切換各個軟件/控制器。
海康機(jī)器人的兩款新品，叉取機(jī)器人F5-1600A及F4-2000均采用模塊化裝配式設(shè)計，零部件之間耦合度大大降低，支持叉齒、叉腿、提升高度和負(fù)載定制，同時設(shè)計和供貨周期均有較大的優(yōu)化。通過定制多種屬具配合，實現(xiàn)夾抱、旋轉(zhuǎn)、移載等多種物料移動動作，滿足復(fù)雜工藝要求。
全新叉取機(jī)器人F5-1600A是一款具備前移功能無人叉取式堆高機(jī)器人。兼容3D激光和2D激光SLAM導(dǎo)航，回轉(zhuǎn)半徑小，定位精度高；柔性運(yùn)動控制，最大運(yùn)行速度可達(dá) 1.5m/s，采用前移門架設(shè)計，減少運(yùn)載空間，最大前移距 600mm，最大提升高度4.5m，額定負(fù)載1600kg。
同時推出的大載重堆垛型叉取機(jī)器人F4-2000，額定負(fù)載2000kg，滿負(fù)載提升高度可達(dá)2.5m，額定速度1.5m/s，直角堆垛通道僅需2.32m。
海康機(jī)器人叉取AMR可根據(jù)環(huán)境靈活部署，為汽車、鋰電、光伏、3C、醫(yī)藥、電商零售等行業(yè)企業(yè)打造智能化、柔性化的智慧內(nèi)物流解決方案。同時，海康機(jī)器人的多款車型AMR，如叉取和潛伏等，都能夠在RCS智能調(diào)度系統(tǒng)下實現(xiàn)協(xié)同作業(yè)和批量化操作。這種協(xié)同作業(yè)和高效管理的方式具有很強(qiáng)的規(guī)模化優(yōu)勢，能夠?qū)崿F(xiàn)企業(yè)的生產(chǎn)流程更加高效、可靠和靈活。
國自機(jī)器人-窄巷道地面搬運(yùn)輕型叉式AGV
國自機(jī)器人推出的Atom是一款適用于窄巷道地面搬運(yùn)的輕型叉式AGV，打破了傳統(tǒng)叉式機(jī)器人的驅(qū)動結(jié)構(gòu)，兼具叉式AGV搬運(yùn)載具適應(yīng)性強(qiáng)與潛伏頂升式AGV搬運(yùn)通道要求低的特點(diǎn)。創(chuàng)新使用可調(diào)式叉齒結(jié)構(gòu)設(shè)計，讓AGV裝配積木化，交付周期短，并可根據(jù)客戶需要，靈活調(diào)整叉齒外寬，采用SLAM導(dǎo)航技術(shù)，為客戶打造更加靈活、準(zhǔn)確的智能物流搬運(yùn)方案。產(chǎn)品廣泛適用于3C、半導(dǎo)體、倉儲等多個行業(yè)，助力各行各業(yè)數(shù)字化生產(chǎn)及倉儲。
基于電動托盤搬運(yùn)車人工決策的靈活性以及智能搬運(yùn)機(jī)器人自動配送的高效性，中力創(chuàng)新推出自動搬運(yùn)車RPG201，人工決策，自動搬運(yùn)，解決點(diǎn)對點(diǎn)長距離無效搬運(yùn)！
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手自一體設(shè)計，操作方便：可一鍵切換成自動搬運(yùn)車或者人工駕駛的電動搬運(yùn)車，滿足不同作業(yè)需求。
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導(dǎo)航超穩(wěn)定，不受環(huán)境變化干擾：以天花板作為視覺導(dǎo)航參照物，導(dǎo)航穩(wěn)定，不受周邊環(huán)境變化影響，作業(yè)更可靠。
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一鍵啟動，可離線運(yùn)行：可使用藍(lán)牙啟動，隨意設(shè)置變更運(yùn)行路線，隨意切換任務(wù)。車子運(yùn)行無需網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)，互相之間可無線通訊，實現(xiàn)交通協(xié)管；
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多重避障，作業(yè)更安全：上下雙激光避障，防撞條設(shè)置，叉尖光電等多重安全保障，讓作業(yè)無憂；
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快速示教，快速落地：一鍵切換成搬運(yùn)車模式，人工拉動行走一遍路線，機(jī)器學(xué)習(xí)路線，很快實現(xiàn)自動運(yùn)行路線。
通用、功能全面
隨著近兩年無人叉車在各行各業(yè)應(yīng)用的不斷滲透，市場需求開始復(fù)雜與多樣化，無人叉車的的應(yīng)用也開始逐漸深入到各個場景。不同場景的拓展首先的挑戰(zhàn)是導(dǎo)航技術(shù)的適應(yīng)性，尤其一些是涉及到室外場景的部分，還要考慮到天氣、地面環(huán)境等因素的影響等。同時，無人叉車的功能也更加全面，可以適應(yīng)多種托盤、兼容各類屬具，具備自動裝車等高階功能且可運(yùn)用于多種應(yīng)用場景的產(chǎn)品開始涌現(xiàn)。
宇鋒智能——平衡重AMR機(jī)器人
宇鋒智能平衡重AMR機(jī)器人可進(jìn)一步提升室內(nèi)外場景堆垛轉(zhuǎn)運(yùn)的靈活性和適用性，基于復(fù)合激光導(dǎo)航技術(shù)，根據(jù)不同的環(huán)境和任務(wù)需求進(jìn)行自主調(diào)整和優(yōu)化，重復(fù)叉取精度高；完善的故障自檢功能，360°安全避障和聲光警示全方位保駕護(hù)航；車體采用雙驅(qū)差速傳動設(shè)計，全交流配置；可根據(jù)場景需求可定制不同屬具，柔性化程度高。
井松機(jī)器人平衡重AGV不僅支持激光SLAM、反光板、混合導(dǎo)航等多導(dǎo)航方式，3.5T額定載重、4m/s最大行駛速度、2.2m最小轉(zhuǎn)彎半徑的亮眼參數(shù)！搭載360°多維防護(hù)裝置，安全更安心；大屏人機(jī)交互，上手快易操作；創(chuàng)新性自動裝車功能，解放人工更高效。具備自動俯仰、側(cè)移功能的貨叉，適用各類托盤、兼容多種屬具，對老舊路面擁有超強(qiáng)適應(yīng)性，適用于貨物堆垛拆垛與稱重等多種應(yīng)用場景。
