盡管AGV/AMR的定義是自動(dòng)運(yùn)行，其導(dǎo)航的智能化程度近年來也有了很大的提升，但在當(dāng)前工業(yè)制造以及倉儲(chǔ)物流的大部分場景中，通常還是需要與人一起工作。因此，安全是AGV/AMR落地的首要前提。防撞條——AGV/AMR最后一道防線 安全系統(tǒng)是車體制造商發(fā)展難題的關(guān)鍵部分，AGV/AMR廠商通常通過在車體上加裝各類安全傳感器如防撞雷達(dá)、視覺相機(jī)等技術(shù)來實(shí)現(xiàn)車輛的安全運(yùn)作。另外，為了更好地保護(hù)運(yùn)行中的AGV/AMR，工程師在設(shè)計(jì)車體時(shí)，一般都會(huì)在車體外側(cè)安裝一排橡膠制品的防撞條，這是移動(dòng)機(jī)器人在避障過程中的最后一道防線，因此防撞條成為車體一種基本安全配置被大量采用，為車輛的安全運(yùn)行保駕護(hù)航。 AGV/AMR防撞條是一種安全接觸型開關(guān)，通過輕微的接觸、碰撞實(shí)現(xiàn)信號(hào)輸出達(dá)到對(duì)AGVAMR運(yùn)動(dòng)體進(jìn)行控制。接觸開關(guān)能夠提供最大的安全保障，避免危險(xiǎn)，即使是輕微地碰撞，也可以激發(fā)反應(yīng)，從而起到保護(hù)作用。當(dāng)車體受到外部擠壓或觸碰部件的邊沿位置時(shí)，這些柔性的安全邊緣開關(guān)就會(huì)被壓迫并傳送信號(hào)給動(dòng)力源以停止這些部件的運(yùn)動(dòng)。 安裝安全觸邊的意義在于由于AGV通常會(huì)使用二維激光來感知現(xiàn)場情況，只能對(duì)激光平面內(nèi)的物體進(jìn)行識(shí)別檢測，但是用戶現(xiàn)場可能存在立體障礙物出現(xiàn)在AGV前進(jìn)的道路上，激光是無法感知物體底部突起部分的，這時(shí)候突出來的下半部分就會(huì)觸碰到防撞條，AGV感知到防撞條觸發(fā)過后就會(huì)立刻停車。所以防撞條一般會(huì)安裝在激光無法掃描到的平面上，圍繞AGV車體外圍設(shè)計(jì)安裝，形成安全邊緣帶。 在AGV/AMR車體中防撞條成本并不算太高，這種簡單的接觸型開關(guān)機(jī)械原理也并不復(fù)雜，主要性能體現(xiàn)在生產(chǎn)工藝、材料以及傳感方式設(shè)計(jì)上，形成了對(duì)產(chǎn)品靈敏度、耐高低溫、安全性能等方面的標(biāo)準(zhǔn)要求。當(dāng)前，在AGV/AMR領(lǐng)域，河北沃美諾的防撞條產(chǎn)品占據(jù)了絕大部分市場份額，其產(chǎn)品性能得到了行業(yè)客戶的廣泛認(rèn)可。 創(chuàng)新工藝，沃美諾不斷提升產(chǎn)品性能 自進(jìn)入移動(dòng)機(jī)器人領(lǐng)域來，沃美諾通過對(duì) AGV/AMR防撞條的深入研究，其產(chǎn)品技術(shù)水平斷提升。 沃美諾方面介紹，以往安全觸邊大多以帶狀（見圖一，圖二）或圓狀 (圖三，圖四)安裝在升降機(jī)、安全門、機(jī)床工作臺(tái)、自動(dòng)無人小車、物流AGV小車、輪胎成型機(jī)等存在擠壓或剪切危險(xiǎn)的移動(dòng)部件邊棱上，安全觸邊被壓迫后傳遞信號(hào)給動(dòng)力源以停止部件運(yùn)動(dòng)。
對(duì)于現(xiàn)有的四方形移動(dòng)部件（以AGV小車為例），一方面是將帶狀安全觸邊直接放置在前后兩側(cè)（見圖五），減免因撞擊帶來的傷害；更多地是利用多個(gè)帶狀安全觸邊組成一個(gè)閉環(huán)安全觸邊總成（見圖六）更好的減少傷害。
閉環(huán)安全觸邊總成最大的優(yōu)勢(shì)在于原有安全觸邊的基礎(chǔ)上幾乎沒有更改；同樣用螺絲將型材首尾相連和移動(dòng)部件進(jìn)行固定；結(jié)構(gòu)簡單，固定方式也比較簡單。但受生產(chǎn)工藝的限制，無法避免安全觸邊二端盲區(qū)（見圖七）的產(chǎn)生，對(duì)客戶使用過程中不能完全避免移動(dòng)部件撞擊所帶來的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)產(chǎn)品美觀度上也較差。
圖七.帶狀安全觸邊，首尾連接部位存在盲區(qū)
針對(duì)上述問題的解決方案，沃美諾從安全觸邊的性能（開啟力，開啟距離，開啟電阻及折彎半徑）及連接器結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)提升優(yōu)化。
經(jīng)過公司多次試驗(yàn)，其安全觸邊有了新的突破：安全觸邊折彎半徑（折彎半徑一般指的是最小折彎半徑，指在性能正常使用的情況下所能彎曲半徑的最小半徑）由第三代折彎半徑R50提升至第四代R30，同時(shí)膠條防夾范圍也由此前的防夾90°改進(jìn)提升至180°(見圖八)，實(shí)際應(yīng)用場景實(shí)現(xiàn)了無死角的防夾，安全觸邊的改進(jìn)大大減小了移動(dòng)部件對(duì)被撞擊者的傷害。
圖八
同時(shí)安全觸邊連接器由原來的整個(gè)轉(zhuǎn)角盲區(qū)（連接器中間無法穿入導(dǎo)電條，見圖九）提升到了現(xiàn)在的升級(jí)版安全觸邊連接器（見圖十）；升級(jí)后的安全觸邊完全消除盲區(qū)的也將兩側(cè)導(dǎo)電條連接了起來，同時(shí)也提升了整體外觀的美觀度。
以沃美諾代表產(chǎn)品A61-R50連接器為例，其結(jié)構(gòu)如下（見圖十一）
圖十一. 安全觸邊R50連接器 ①.導(dǎo)電條 ②.連接器 ③.本體 ④.型材
圖十二. 安全觸邊R50連接器
升級(jí)后的安全觸邊連接器裝起來效果要好的多（圖十四），總體來看使用安全觸邊連接器將兩側(cè)觸邊連接后，既保證了安全性同時(shí)又保證了產(chǎn)品的美觀性。
伴隨著技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人正在開始逐步從室內(nèi)走向室外，與室內(nèi)應(yīng)用的移動(dòng)機(jī)器人相比，在室外環(huán)境中，AGV/AMR對(duì)對(duì)安全觸邊靈敏度、耐高低溫、安全性能等方面的標(biāo)準(zhǔn)要求也越來越高。 針對(duì)室外場景特點(diǎn)，為了提升安全觸邊的感應(yīng)角度和按壓反應(yīng)壓力值，沃美諾結(jié)合汽車產(chǎn)業(yè)的產(chǎn)品結(jié)構(gòu)經(jīng)驗(yàn)，對(duì)觸邊產(chǎn)品的口型結(jié)構(gòu)進(jìn)行工藝的升級(jí)優(yōu)化，使其在功能性能方面有了明顯提升。同時(shí)積極探索出生產(chǎn)新工藝 “兩端封頭一體注壓工藝”，并在試裝驗(yàn)證方面得到了良好的反饋。一體鑄壓工藝相較傳統(tǒng)粘接工藝，密封性能更加優(yōu)良，防水防塵性能優(yōu)越，很好地滿足了室外場景移動(dòng)機(jī)器人的需要。
閉環(huán)安全觸邊總成最大的優(yōu)勢(shì)在于原有安全觸邊的基礎(chǔ)上幾乎沒有更改；同樣用螺絲將型材首尾相連和移動(dòng)部件進(jìn)行固定；結(jié)構(gòu)簡單，固定方式也比較簡單。但受生產(chǎn)工藝的限制，無法避免安全觸邊二端盲區(qū)（見圖七）的產(chǎn)生，對(duì)客戶使用過程中不能完全避免移動(dòng)部件撞擊所帶來的風(fēng)險(xiǎn)，同時(shí)產(chǎn)品美觀度上也較差。
針對(duì)上述問題的解決方案，沃美諾從安全觸邊的性能（開啟力，開啟距離，開啟電阻及折彎半徑）及連接器結(jié)構(gòu)進(jìn)行改進(jìn)提升優(yōu)化。
同時(shí)為了和客戶移動(dòng)部件更好地配合組裝安全觸邊，沃美諾一次性開發(fā)了多款口型安全觸邊連接器（用的比較多的兩款口型見圖十二）；以配合內(nèi)圓角分類，可分為直角連接器，R50連接器及R80連接器（見圖十三）。當(dāng)這三種連接器都無法達(dá)到客戶的完美要求時(shí)，沃美諾還可根據(jù)客戶提供的安全觸邊安裝區(qū)域數(shù)據(jù)進(jìn)行個(gè)性化定制。
圖十二. 安全觸邊R50連接器
沃美諾CEO田新躍曾向新戰(zhàn)略移動(dòng)機(jī)器人全媒體記者表示，在市場需求以及用人成本的影響下，推動(dòng)了AGV/AMR行業(yè)的發(fā)展進(jìn)程，同時(shí)行業(yè)間的競爭也愈發(fā)明顯，更新?lián)Q代頻率加快，“我們作為安全防護(hù)產(chǎn)品供應(yīng)商，研發(fā)壓力逐漸明顯，為應(yīng)對(duì)這樣的局面，未來，沃美諾將在珠三角建設(shè)研發(fā)商務(wù)中心，引進(jìn)大量高科技技術(shù)人才，加大科技研發(fā)，深入了解行業(yè)需求，進(jìn)一步推動(dòng)產(chǎn)品創(chuàng)新及質(zhì)量提升。”
